8世紀、シャルルマーニュがピレネー山中においたスペイン辺境領の一つ、ウルヘル伯領を起源とする。
のちにウルヘル伯より宗主権を獲得したウルヘル司教と、司教から条件付きで領主とされたフォワ伯爵家との間に争いが起き、調停案として1278年、両者を対等の共同統治者とする宗主契約が結ばれた。その後フォワ伯の権限は、ガストン4世の死後に歴代のナバラ王に伯位とともに受け継がれ、フランス王となるブルボン家のアンリ4世に帰した。王政廃止後はフランス大統領がこれを引き継いだ。
1993年、アンドラは新憲法を制定、ウルヘル司教とフランス大統領を共同元首とする議会制民主主義を敷き、正式に独立国家となった。同年7月、国際連合に加盟。
しばらくはフランスだったのか・・・。